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考虑到江苏塑胶跑道价格简便性及计算成本

发表时间:2021-12-21 18:06:54 来源:文章来自网络,如有侵权,请联系删除。

  从单幅图像中获得的。因此,塑胶跑道价格为重构柔性板上的点云空间位置,至少需要两台摄像机。某一点的位置坐标可通过追踪从实际场景点到每幅图像平面上的投影光线求解。在此之前,首先需要完成同一场景点在不同图像上的点匹配,即,需要知道某一场景点对应着投影图像上的哪一个像素点一般来说,为寻找图像中的某一点,会通过扫描整幅投影面寻找其中的匹配点,事实上不必如此麻烦,可将搜寻区域缩小限制在某条直线上。图展示了任何一对成像平面间都存在的线约束场景点和两个摄像机的光学点形成一个平面两个摄像机光学的连线称为基线;光学场景点及对应投影面上的投影点或,三点共线。

  线约束的意思为同一场景点分别与两个光学组成的连线确定下来的平面一定与基线共面,这样,与投影平面上投影点匹配的投影平面上的对应投影点,必然位于其在投影面上的关联线。上,反之亦然,因此,可将搜索区域限定在点的关联线上从数学上分析,可调整塑胶跑道价格两个投影平面方位使得线总是与投影平面水平平品量北占面的抽问用计占且的工影图像的相同水平线上即纵坐标值相等,这一转换过程称为图像校正,原图与校正图像上像素坐标的几何关系表达为。其中,每个旋转矩阵,和,基于两次连续旋转,分别是:将轴和轴旋转它们夹角的一半来对准它们:在此基础上,旋转新的:轴和轴,使得它们与基线向量对准。

  校正图像中像素点的强度值则可通过原图中相邻像素间双线性插值获得终,通过“校正的图像对”上的密集立体匹配来解决点对应问题。现有文献中已经提出很多方法,一般来说,大致按照以下几个步骤进行:计算匹配成本;代价聚合;视差估计;视差精化。考虑到塑胶跑道价格简便性及计算成本,一般的方式是采用差之和,进行成本匹配,采用胜者得全,规则进行局部优化下面我们简要介绍一下差之和法。差之和计算的匹配成本可定义为其中,对于参考图像例如,经校正的左图像门中的一个像素及由窗口定义的其邻域,在目标图像经校正的右图像中沿着相同水平线进行搜索,且在相同大小的窗口中计算式中所定义的差之和,低匹配成本对应于两个像素片之间的高相似度:将对应的视差值分配给参考图像中的像素视差的图像。初始视差图像是离散值的。为了将视差估计到次像素精度,通常执行细化步骤,例如用曲线拟合匹配成本以提高视差的分辨率。很显然,“差之和”和“胜者得全“法均属于局部法,即没有考虑加强视差值的光顺约束:相反,全局方法则会考虑更多优化步骤,然面计算效率也会相应降低视差图像上的点的:分量与其视差成反比。


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